Histoire et patrimoine
Le village fut fondé en 1614 par Henri, duc de Lorraine, pour relancer la colonisation agricole et accueillir des familles catholiques chassées de Arzviller. L'église paroissiale a été édifiée en 1883, au centre du village, sur l'usoir. Elle possède un orgue classé de Jean Frédéric VERSCHNEIDER. De nombreux calvaires ont été érigés dans le village, à la sortie et sur l'ensemble du territoire de la commune. Certains remontent au XVIIIe siècle. Henridorff compte toujours parmi les plus beaux villages-rue. L'ancien canal de la Marne au Rhin, une chaîne de  15 écluses, passe sur le territoire de la commune de même que la voie ferrée Paris-Strasbourg à 2 km dans la vallée du Teigelbach et de la Zorn. Dans cette vallée se trouve le hameau de la Hofmûhl, ancien siège de la verrerie des Vosges.

Une piscine à ciel ouvert avec terrain de camping-caravaning aménagé  adéquatement  fonctionne  à  proximité  durant la belle saison.
Ill existe également sur le territoire de la commune des carrières de grès rouge et bigarré désaffectées. Une belle forêt domaniale peuplée d'espèces variées de feuillus et de résineux forme une ceinture autour du village et de son ban. De belles randonnées pédestres fléchées, sur des sentiers entretenus par la section du Club Vosgien de Phalsbourg-Sarrebourg, font la joie des amis de la nature et des promeneurs. Le sentier pittoresque des roches part de l'écluse 19, dans la vallée de la Zorn, monte sur les rochers du viaduc, le rocher du « Corbeau », qui surplombent la vallée et offrent une belle vue sur celle-ci et sur le célèbre ouvrage, l'ascenseur à péniches du plan incliné de Saint-Louis. La vie associative est une composante importante de l'activité « villageoise ». De nombreuses associations sportives et culturelles donnent aux jeunes la possibilité d'exhiber leur talents, leur savoir-faire. Une belle salle socioculturelle permet d'accueillir un grand public lors des réunions organisées par les membres dirigeants et à l'occasion des spectacles donnés par les clubs.

Structure
Henridorff est un très beau village-rue, à la structure extrêmement  régulière. Les maisons sont jointives, parfaitement alignées, bordées de larges usoirs. Elles forment deux fronts bâtis continus, en dehors de quelques dents creuses, sur plus de six cents mètres. Un rang d'arbres fruitiers a été planté derrière chaque maison. L'ensemble (grand'rue et vergers) est inscrit dans un carré.
Cette structure ancienne très forte est complétée par des extensions de types pavillonnaire, qui se développent principalement en marge de la ceinture de vergers (rue des deux Côtes, rue du Stade).

L'espace public est constitué de très larges usoirs, le plus souvent enherbés et très bien entretenus.
Ils sont pour la plupart très bien conservés, et font toujours partie de l'espace public : ils ont rarement été appropriés (au moyen de haies) par les riverains. Leur largeur exceptionnelle a permis le développement de quelques arbres.
Ces beaux usoirs, caractéristiques de nos villages lorrains, doivent être préservés. On remarque la relative discrétion, et même par endroits l'absence de réseaux aériens, ce qui dégage la perspective sur la Grand'rue.

Architecture
Henridorff conserve de très belles maisons lorraines, qui regroupaient traditionnellement sous le même toit, très incliné, l'habitation et les locaux de l'exploitation agricole. Elles sont caractérisées par une grande porte de grange, de beaux encadrements de grès et des contrevents peints. Certaines de ces fermes, qui datent vraisemblablement du XVIII siècle, sont à peu près intactes, et en très bon état.

Petit patrimoine rural
Henridorff   possède  une  dizaine  de beaux calvaires, qui ponctuent les abords du villages. Certains datent du XVIII siècle.

Patrimoine végétal
On peut observer plusieurs beaux arbres sur les usoirs de la Grand'rue (marronniers, noyers, tilleuls). La plupart sont très beaux et doivent être protégés. Un superbe spécimen de châtaignier pousse à proximité de l'école primaire.